同于理智的认识，也不能等同于肉体本能冲动。那么，究竟有没有一种普遍的自由意志（即自律）呢？洛克曾想尽一切办法来给这种自由一个不偏不倚的规定。他一方面认为自由不是一种静观思想或理智，而是人的一种动作或不动作的能力；另一方面又认为自由不等于意欲或意志。理智和意志只是自由的两个前提，而反过来，自由也表现在理智思考和意志行动两方面：“一个人如果有一种能力可以按照自己心理底选择和指导，来思想或不思想，来运动或不运动，则他可以说是自由的”，“因此，离了思想、离了意欲、离了意志，就无所谓自由。不过就有了思想、有了意欲、有了意志，亦不必就有自由。”他把思想、意志和自由视为三种不同的能力，将它们严格区别开来，同时又将它们结合起来。但他始终没有给自由本身究竟是一种什么能力下一个确切的定义。自由既有思想，又有意志；既不完全是思想，又不完全是意志；它既按照“心理的选择”（意志）来思想，又按照“心理的指导”（思想）来行动，如此等等。其实，洛克更关心的倒不是给自由能力下定义，而是指出自由的范围，即思想、观念和意志、意欲在何种情况下、在何种程度上是自由的。
在这方面他修正了霍布斯和斯宾诺莎双方的片面性：他不认为自由就是任意的冲动，但却在一定范围内给自由保留了任意处置自己的人身、行动和财产的自由；他也不认为自由就是理智对身体的绝对控制，但又认为一定程度上对任意妄为的限制（如法律）正是保障人的最大自由所必要的前提。因此，他在霍布斯的绝对君主制的和斯宾诺莎的民主共和制之间，选择了一个最能代表其自由观政府体制——君主立宪制。不过，洛克的伦理学不论多么持平折衷，仍然是从“自律”的下限出发的，自由的根据首先还是人的任意的欲望、意欲和追求个人幸福的意志能力。只不过要使这种意志能力受自由支配，还须对它的作用范围，可能性条件和必然后果作清醒的估计，而这种估计最终又是为了选择一个最佳方案使自己的意欲得到最大限度的实现，即获得最大“幸福”。因而，人并不像霍布斯说的那样只知道损人利己，而是懂得利他，但利他最终也还是为了利己。所谓“合理利己主义”的伦理学，如埃尔维修、边沁、穆勒、费尔巴哈等人所主张的功利主义、幸福主义，都建立在这一条基本的人性论原则之上。合理利己主义的伦127理学作为一种自律的伦理学总是不彻底的，它总是要在其自律的“下限”上遇到那个本身并非自由的前提，即人的自然肉体构造，人的生物学规律或本能。人基本上被看作一个受自然规律支配的动物，而那超越自然之上的理性，只不过被用来使人的自然本能得到比动物更大、更丰富多彩的满足而已。可见，自律本身还未被视为自由，而只是实现自由的必要条件和措施；自由则仍被等同于人身上的自然，至少被视为受自然必然性支配的属性；道德则被还原为一种高级的本能，即“道德感情”。真正给了自律的伦理学以实质性推进的是莱布尼茨的单子论。虽然在他这里，自由的规律仍然与自然规律混为一谈，但已不再是把自由降低为自然，而是把自然提升为自由了：“单子”的自由实体成了自然界万事万物的本质和人的本质。人的自由不是人在肉体结构上被自然规定好了的机械作用，也不是人的理智预先所把握到的逻辑必然性，而是一种纯粹精神的“自发性”、能动性。这种精神的自发性是绝对自由的，不受任何外在事物的机械束缚；即使它在表面上显得是受制于外界、服从某种自然规律的时候，它实际上遵守的仍然是自身的内部规律、内在原则，就像两个设计得绝对精确的时钟同时打十二点，并不是因为它们有什么相互制约关系，而是各自遵循其内部程序一样。当我因火烫着而缩回手指时，实际上也不是因为火的烫而使我缩手，而是我体内的运动程序到这一瞬间就自发地让我缩回了手。整个外部广延世界都只是一种假象，是无数没有广延、只有“力”的单子所上演的一台幻剧。“我甚至认为我们灵魂的一切思想和行动都是来自于它自己内部，而不能是由感觉给予它的”。
人的这种自由自决是不可入、不可干扰的，“单子没有可供事物出入的窗子”。而人之所以高于其他事物的单子，是因为人的灵魂单子比其他事物具有更清晰的知觉，即具有“统觉”、理性。但这种理性的统觉与斯宾诺莎的绝对单纯的理智不同，它包含着大量模糊观念的成分；它并没有取消人的自发性（自由），但却假定人的自发活动具有无限多的理由，即“充分理由”，人并不能完全自觉到并彻底地把握和规定这些理由，只有上帝才能做到这一点。尽管如此，他认为这些理由全都天赋地内在于人心。随着人的感性活动的“机缘”，它们的作用逐渐展示在人的理智中，因此人的理性认知就不是对外在必然规律的服从，它本身就是一个自由和自发的过程。他甚至从逻辑的意义上提出：“每个人的个人概念完全地包含这以后他将要发生的一切事情”，如凯撒某月某日128渡过了卢比康河这一纯经验的偶然事实，都已分析地（逻辑地）包含在“凯撒”这一概念之中了，而与外界环境无关。可是这样以来，莱布尼茨苦心孤诣想要强调的自由意志的绝对自发性却恰好走向了它的反面：人不受外在条件的限制但却受自身内在条件的限制，这个内在条件对他来说正如外在条件一样是偶然的，是他所不能支配的；而这种偶然性正由于是一整套先天规定好了的不可更改的逻辑程序，并因其万分复杂而不能为人所把握，它就成了一种命中注定的必然性。自由只是对于人的粗糙的感觉来说才显得是任意性和自发的选择，但对于更精细的理智、例如上帝的理智来说，这种自由的自发过程的每个细节都是早已规定好了的，它们只能如此而不可能是别样。莱布尼茨的单子论最后发展为一种“前定和谐”的宿命论学说：是谁最初规定了每个单子内在不可更改的整套程序、并使它们相互之间注定要协同一致呢？是创造一切单子的最高单子即上帝。上帝为众多单子的相互和谐这台人生幻剧提供了脚本并规定好了每一句台词。于是在莱布尼茨这里，自律最终成了他律，人的一切自由归结为上帝一次性的自由选择（在一切“可能的”世界中选择了一个最好的世界），甚至连上帝的这一选择也服从于精确的数学…力学原则，本来是如此有生气、有创见的“自由的自然观”到头来又退化为了“自然的自由观”。可以肯定，只要人们仍然把自由的规律（自律）和自然的规律（因果必然性）混为一谈，上述结果就是不可避免的，自律就无法作为自由意志而确立起来。自律的伦理学这一根本的症结终于被康德发现了，这导致了西方伦理学史上一次决定性的变革。康德哲学的全部工作，就其最主要之点来说，就是把自由的规律与自然的规律区分开来，并确定两者的关系。许多人都熟悉康德的名言：“位我上者灿烂星空，道德律令在我心中”，却常常忽略了，在康德那里，严格地说，“灿烂星空”和整个大自然，包括它的规律，都只存在于“我心中”。康德的《纯粹理性批判》要说明的就是这件事。人为自然界立法，自然规律即人的规律。由于自我意识、统觉的“自发性”，人才建立了他眼前整个物质世界运动变化的图景，建立了自然科学和数学，建立了他所理解的“对象”或“对象世界”。人的理性（理智）决不仅仅是一种静观的活动，而一种发的创造活动和想象构成活动；认识的人不是单纯的观众，也不光是129演员，而且是剧本作者。但人的这种自发性在康德看来尽管形式上是自发的，内容上却仍依赖于客观“物自体”提供经验的材料，因此还不是真正摆脱一切限制的自由。真正的自由被认为是指人在道德实践意义上具有不受自然律束缚、摆脱肉体本能而按自身立法行事的自由意志。人的理性在对象方面建立了自然界的必然规律，但却因此使自己的自由受到了限制；人的同一个理性在实践中却能够不受自然律束缚，而按它自身一贯的自由意志的普遍规律行事。这种普遍规律尽管也有其理性的必然性，甚至是人心中不可磨灭的“绝对命令”，但对于人的行为并没有如同自然律那样的现实强制性，而只是诉之于人的自由意志，体现为一种“应当”的原则：你应当这样而不应当那样。因此人在一切自然必然性面前就仍然是完全自由的，他完全可以不按道德律（绝对命令）办事，但他内心真正是个只有人。这种自己为自己所定的规律，就是自律。自由意志的这个普遍规律（所谓“绝对命令”），在康德那里有三种不同层次上的表述。
第一种表述是最表的，是通过与自然律的类比来建立意志自由的规律，就是：“你必须随时遵循一种可由你的意志变为普通的自然律的准则而去行动”。康德看到，自由意志的规律本身虽然与自然律有本质的区别，但由于它作为一条实践原则不能不考虑到它在现实中的效果（哪怕只是可能或应当实现出来的效果），因此它一开始就采取了普遍自然律的形式作为意志的行动准则这也正是历来的道德家们发生错觉，误把自律就等同于自然规律的根本原因。但康德的意图却恰好是要指出，这种表面上是相似只不过是“类比”，自律的因果性与自然律的因果性是两种完全不同的因果性，只不过要理解自律的因果性，首先还只能从自然的因果性的类比中引入。康德举例说，人虽然可以立意撒谎，但决不能立意要使撒谎成为一条普遍规律，而只希望当自己撒谎时，其他人都以诚相见；否则，人人都撒谎就